一年一度的年终总结，它来了！

foam + markdown all in one为核心的双链笔记

天下苦叔叔久已，PC端的首页推荐也没有像手机版一样的“不感兴趣”选项，那就自己加一个吧！

在vscode中使用clang+clangd+lldb

icarus这个主题挺好看的，但是似乎好多人的博客都用了这个主题，那就自己稍微改改吧。（2021/07更新：更新至icarus 4.0.3）

摘要：本文利用GPS的GPRMC消息及PPS信号，对多种传感器进行时间同步，涉及了不同的方法，总有一个适合你传感器的方法。

自动驾驶里面，常见的地图格式有百度的Apollo OpenDrive，Autoware的VectorMap(已淘汰)，德国FZI研究中心开源的Lanelet2（也是autoware目前的方案）。至于NDS格式，奈何本人不是nds协会的会员，实在是拿不到资料，所以不在本文讨论范围内。本文将介绍如何从头开始绘制lanelet2地图，并用于实际车辆的导航。

高校里面做自动驾驶的都是计算机，控制，车辆的学生，很少人会接触到地理坐标系，我初学的时候也是一头雾水，这里整理一份自动驾驶中你需要知道的地理坐标系知识，供后来人参考。

虽说ZorinOS和Elementary OS一样都是基于Ubuntu，但在ZorinOS中使用rosdep会提示Unsupport OS，而后者却不会，虽然我们可以在rosdep后加上参数–os=ubuntu:bionic（对应ubuntu18）临时解决，但总感觉不够优雅。

之前接触到一个YUYV的摄像头，需要将采集到的YUYV数据转换为YUV420P数据，在经历了一些弯路的同时，发现了网上流传的一些资料有误，遂写此博文。